С 1977 года Григорий Борисович работал в Чудовском районе на различных должностях. Неоднократно избирался депутатом в районный Совет народных депутатов. В 1989 году был избран председателем исполкома районного Совета народных депутатов. С 1991 по 1996 год работал в должности Главы администрации Чудовского района.

Благодаря его руководству в районе были созданы условия для экономической реформы. Им была проведена большая работа по привлечению в район иностранных инвесторов.

Большое внимание Григорий Борисович уделял развитию системы социальной защиты населения района. Был построен и открыт Дом ветеранов в с.Грузино, детский дом в городе Чудово, начато строительство социального приюта для детей в п.Краснофарфорный.

Григорий Борисович внимательно относился к развитию образования в районе. Персонально курировал строительство средней школы, которая была сдана в эксплуатацию в 1995 году.

Мильчаков Г.Б. лично руководил работой по переводу учреждений здравоохранения района в систему обязательного медицинского страхования.

С 2004 года Григорий Борисович занимал должность генерального директора общества с ограниченной ответственностью «Сервис МГ».

Благодаря своему профессиональному и внимательному подходу к людям он пользовался заслуженным авторитетом у жителей Чудовского муниципального района.

Администрация Чудовского муниципального района выражает глубокие соболезнования родным и близким Мильчакова Григория Борисовича.